Le origini della Polizia Civile risalgono al Secondo Dopoguerra.
La Legge 5 novembre 1963 n. 44 (Regolamento del Corpo dei Vigili Urbani) istituiva il Corpo dei Vigili Urbani con funzioni di vigilanza sulla circolazione stradale in tutto il territorio della Repubblica e, inoltre, sotto la direzione dell'Ispettorato di Polizia, con funzioni di disciplina civile, industriale, commerciale, tributaria, fiscale, annonaria, igienica, previdenziale, e sorveglianza sull’osservazione di leggi, decreti e regolamenti dello Stato nonchč delle ordinanze emesse dalle Autoritą. In caso di necessitą, previa autorizzazione del Segretario di Stato per gli Affari Interni, coadiuvava la Gendarmeria per il mantenimento dell'ordine pubblico.
Nel 1990 divenne Corpo di Polizia Civile a seguito dell'emanazione del relativo Regolamento (Legge 21 novembre 1990 n.142).
Il Decreto del 4 febbraio 1998 n.15 concede agli appartenenti al Corpo della Polizia Civile di portare armi corte da fuoco.
Nel 1971 alcuni componenti dell'allora Corpo dei Vigili Urbani fondarono la Sezione San Marino IPA International Police Association. La sezione IPA San Marino venne riconosciuta come Sezione Internazionale al Congresso Mondiale di Montreaux (Svizzera) il 29 maggio del 1973.